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工业机器人通常由执行机构、驱动-传动系统、控制系统及智能系统部分组成。
执行机构：是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式空间连杆机构。
驱动-传动机构：由驱动器和传动机构组成。传动有机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。
控制系统：一般由示教操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、示教/再现以及和其它环境状况(传感器信号)、工艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆能按预定运动规律运动。
智能系统：则由感知系统和分析决策系统组成，它分别由传感器及软件来实现。
深圳基准机器人设计公司的专业设计团队，在服务机器人设计上积累了大量的实用经验，技术细节的应用，能在机器人研发的过程中节省大量的人力、物力成本，能保障其成功率，的供应商配套更是一种稀缺资源。机器人设计研发，不仅是产品外观设计，更重要的是技术细节应用。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的。它适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。