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这也很考验设计师的能力,“很多机器人企业抛出很多概念性的东西,然后设计师需要去寻找大量的素材,又要贴合客户的要求,把外观设计具体化,这很考验设计师的能力。”
例如,A4020型装配机器人具有4个自由度,可以在印制电路板上接插电子器件;PUMA562型机器人具有6自由度,可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点看,在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人,就叫作冗余自由度机器人,亦可简称冗余度机器人。
例如PUMA562机器人去执行印制电路板上接插电子器件的作业时,就成为冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有7个自由度,所以工作起来很灵巧,手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。
机器人操作臂的定位精度是根据使用要求确定的,而机器人操作臂本身所能达到的定位精度,取决于定位方式、运动速度、控制方式、臂部刚度、驱动方式、缓冲方法等因素。
工艺过程的不同,对机器人操作臂重复定位精度的要求也不同。